Choreonoid
1.1
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src
Body
CompositeIK.h
説明を見る。
1
6
#ifndef CNOID_BODY_COMPOSITE_IK_H_INCLUDED
7
#define CNOID_BODY_COMPOSITE_IK_H_INCLUDED
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9
#include "
Body.h
"
10
#include "
InverseKinematics.h
"
11
#include <boost/shared_ptr.hpp>
12
#include "
exportdecl.h
"
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14
namespace
cnoid {
15
16
class
Link;
17
18
class
CNOID_EXPORT
CompositeIK
:
public
InverseKinematics
19
{
20
public
:
21
22
CompositeIK
(
BodyPtr
body,
Link
* targetLink);
23
~
CompositeIK
();
24
25
BodyPtr
body
()
const
{
return
body_; }
26
bool
addBaseLink(
Link
* link);
27
void
setMaxIKerror(
double
e);
28
29
virtual
bool
hasAnalyticalIK()
const
;
30
virtual
bool
calcInverseKinematics(
const
Vector3
& p,
const
Matrix3
& R);
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33
private
:
34
35
BodyPtr
body_;
36
Link
* targetLink_;
37
struct
PathInfo {
38
JointPathPtr
path;
39
Vector3
p0;
40
Matrix3
R0;
41
};
42
std::vector<PathInfo> pathList;
43
bool
isAnalytical_;
44
};
45
46
typedef
boost::shared_ptr<CompositeIK>
CompositeIKptr
;
47
}
48
49
#endif
Choreonoidに対してFri Sep 27 2013 01:47:28に生成されました。
1.8.4