Choreonoid  1.1
Public メソッド | すべてのメンバ一覧
クラス cnoid::ForwardDynamicsABM

#include <ForwardDynamicsABM.h>

cnoid::ForwardDynamicsABMに対する継承グラフ
cnoid::ForwardDynamics

Public メソッド

 ForwardDynamicsABM (BodyPtr body)
 
 ~ForwardDynamicsABM ()
 
virtual void initialize ()
 
virtual void calcNextState ()
 
- Public メソッド inherited from cnoid::ForwardDynamics
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW ForwardDynamics (BodyPtr body)
 
virtual ~ForwardDynamics ()
 
void setGravityAcceleration (const Vector3 &g)
 
void setEulerMethod ()
 
void setRungeKuttaMethod ()
 
void setTimeStep (double timeStep)
 
void enableSensors (bool on)
 

Additional Inherited Members

- Protected 型 inherited from cnoid::ForwardDynamics
enum  { EULER_METHOD, RUNGEKUTTA_METHOD }
 
- Protected メソッド inherited from cnoid::ForwardDynamics
virtual void initializeSensors ()
 
virtual void updateSensorsFinal ()
 
- Static Protected メソッド inherited from cnoid::ForwardDynamics
static void SE3exp (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R, const Vector3 &p0, const Matrix3 &R0, const Vector3 &w, const Vector3 &vo, double dt)
 update position/orientation using spatial velocity [詳細]
 
- Protected 変数 inherited from cnoid::ForwardDynamics
BodyPtr body
 
Vector3 g
 
double timeStep
 
bool sensorsEnabled
 
enum cnoid::ForwardDynamics:: { ... }  integrationMode
 

説明

Forward dynamics calculation using Featherstone's Articulated Body Method (ABM)

コンストラクタとデストラクタ

ForwardDynamicsABM::ForwardDynamicsABM ( BodyPtr  body)
ForwardDynamicsABM::~ForwardDynamicsABM ( )

関数

void ForwardDynamicsABM::calcNextState ( )
virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

void ForwardDynamicsABM::initialize ( void  )
virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: