Choreonoid
1.1
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src
Body
PenetrationBlocker.h
説明を見る。
1
5
#ifndef CNOID_BODY_PENETRATION_BLOCKER_H_INCLUDED
6
#define CNOID_BODY_PENETRATION_BLOCKER_H_INCLUDED
7
8
#include "
Link.h
"
9
#include <boost/shared_ptr.hpp>
10
#include "
exportdecl.h
"
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12
namespace
cnoid {
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14
class
PenetrationBlockerImpl;
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16
class
CNOID_EXPORT
PenetrationBlocker
17
{
18
public
:
19
PenetrationBlocker
(
Link
* targetLink);
20
void
addOpponentLink(
Link
* link);
21
void
setDepth(
double
depth);
22
void
start();
23
bool
adjust(
Vector3
& io_p,
const
Matrix3
& R,
const
Vector3
& pushDirection);
24
private
:
25
PenetrationBlockerImpl* impl;
26
};
27
28
typedef
boost::shared_ptr<PenetrationBlocker>
PenetrationBlockerPtr
;
29
}
30
31
#endif
Choreonoidに対してFri Sep 27 2013 01:47:28に生成されました。
1.8.4