Choreonoid
1.1
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src
Body
InverseKinematics.h
説明を見る。
1
5
#ifndef CNOID_INVERSE_KINEMATICS_H_INCLUDED
6
#define CNOID_INVERSE_KINEMATICS_H_INCLUDED
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#include <boost/shared_ptr.hpp>
9
#include <cnoid/EigenTypes>
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11
namespace
cnoid {
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13
class
InverseKinematics
14
{
15
public
:
16
enum
AxisSet
{
NO_AXES
= 0,
TRANSLATION_3D
= 0x1,
ROTATION_3D
= 0x2,
TRANSFORM_6D
= 0x3 };
17
virtual
~InverseKinematics
() { }
18
virtual
AxisSet
axisType
()
const
{
return
TRANSFORM_6D
; }
19
virtual
bool
calcInverseKinematics
(
const
Vector3
& end_p,
const
Matrix3
& end_R) = 0;
20
};
21
22
typedef
boost::shared_ptr<InverseKinematics>
InverseKinematicsPtr
;
23
}
24
25
#endif
Choreonoidに対してFri Sep 27 2013 01:47:28に生成されました。
1.8.4